盈利通为什么：特斯拉All-In纯视觉？

在角逐自动驾驶的高风险竞赛中，多年来逐渐形成了一道深刻的理念与工程分歧。

一方是几乎整个汽车与科技行业，他们推崇名为 ** 融合（sensor fusion）** 的方案 —— 一种 “双保险” 式的思路，将摄像头、雷达与激光雷达（LiDAR）结合，构建出冗余、多层级的环境感知体系。

另一方则只有特斯拉孤身一人，它大胆且极具争议地押注在单一感知模式上 ——纯视觉、基于摄像头的感知方案。

特斯拉主动拆除并停用雷达等硬件的决定，曾遭到广泛质疑，但这一举措源于其对人工智能与自然智能本质的、基于第一性原理的坚定信念。想要理解特斯拉为何下此重注，首先必须弄明白：特斯拉究竟否定了什么。

1、什么是传感器融合？

传感器融合的概念其实非常简单。它的目标是利用不同类型传感器各自的独特优势，为车辆周围环境构建一个单一、统一且高度鲁棒（稳定可靠）的模型。每种传感器都有其优缺点，理论上，将它们融合在一起可以弥补各自单独使用时的短板。

摄像头能提供最丰富、分辨率最高的数据，像人类一样以色彩和纹理感知世界。它们可以识别路牌文字、区分交通灯颜色，并理解复杂的视觉场景。其主要缺点是：在恶劣天气和低光照条件下性能会下降，且难以精确测量相对速度。

雷达非常擅长测量物体的距离和速度，即使在极端天气下也能正常工作。它能轻松 “看穿” 雨、雾、雪，但缺点在于分辨率较低。无论如何计算，想要在单一方向上达到单个摄像头的分辨率，需要一个 12 英尺 × 12 英尺、成本高达数百万美元的雷达阵列。它能告诉你 “有东西” 以及 “它移动得多快”（前提是物体在运动），但很难判断物体是什么，也难以识别静止物体。

激光雷达（LiDAR）工作原理类似雷达，但使用激光，能生成环境的精确3D 点云地图。它在测距和形状感知上精度极高，可以构建极其精细的三维环境模型。主要缺点是：成本相对较高，且在恶劣天气（尤其是雾、雪、雨）中性能会下降。激光雷达还有一个短板：采集的数据量极大，仅第一步数据处理就需要巨大的算力。

这是行业内成熟的技术方案，Waymo、Cruise 等公司都在采用：将三类传感器的数据融合，打造一套具备内置冗余的感知系统。

2、特斯拉的起点：多传感器方案

对很多人来说，这已是一段被遗忘的历史，但特斯拉并非从一开始就采用纯视觉路线。从推出到 2021 年，早期的 Autopilot 系统同时配备了摄像头和前向雷达，雷达由博世等专业汽车传感器厂商提供。

这是一套常规的传感器融合方案：雷达作为主要传感器，用于测量前车距离与速度，从而实现交通感知巡航控制以及早期版本的 FSD Beta 功能。

多年来，这种多传感器方案一直是行业标准。即便特斯拉自研了专属 FSD 芯片，外界仍普遍认为雷达会继续作为核心部件，成为不断发展的视觉系统的安全兜底。

然而在 2021 年，特斯拉做出了一次极为激进的转向。

3、转折点：特斯拉为何放弃雷达方案

这一转变始于 2021 年夏天，特斯拉宣布将在新款 Model 3 和 Model Y 上移除雷达，全面转向名为 ** 特斯拉视觉（Tesla Vision）** 的纯摄像头系统。

此举源于埃隆・马斯克基于第一性原理的核心理由：传感器数据冲突会带来安全风险—— 这一观点他至今仍在坚持。

激光雷达和雷达会因传感器冲突而降低安全性。如果激光雷达 / 雷达与摄像头的数据不一致，该信谁？这种传感器信息模糊带来的是风险上升，而非下降。这就是 Waymo 无法在高速公路上行驶的原因。我们在特斯拉上关闭雷达，就是为了提升安全性。

埃隆・马斯克的观点是，传感器融合会催生一个全新且更危险的问题：传感器冲突。

当两种不同的传感器系统给出相互矛盾的信息时，车辆该相信哪一个？哪种传感器才算 “更精准” 或 “更安全”？是由车辆在当下实时判断，还是由工程师提前设定好优先级？传感器信息的模糊性本身就存在风险，因为决策模块可能会因此陷入瘫痪，尤其是在安全优先的场景下。

这并非单纯的理论思辨，特斯拉的完全自动驾驶（FSD）工程师也给出了具体实例。在同一讨论中，特斯拉人工智能工程师蔡允达指出，雷达存在根本性缺陷：它无法正确区分无法产生频率偏移的静止物体、横截面细小的物体，或是雷达反射率低的物体。这正是过去困扰特斯拉的 ** 无故急刹（幽灵刹车）** 问题的根源 —— 车辆可能会把路边静止的天桥或丢弃的铝罐误判为停下的车辆，从而触发不必要的制动。

在特斯拉看来，实现通用化自动驾驶的路径，是攻克视觉感知。人类依靠双眼这两台 “生物摄像头” 和强大的神经网络就能驾驶。他们的核心判断是：如果能让计算机视觉做到完美，那么其他任何传感器往好了说是多余干扰，往坏了说就是危险歧义的来源。

4、当下方向：纯视觉路线的愿景

如今，每一辆全新特斯拉都完全依赖特斯拉视觉系统（Tesla Vision），由 8 颗摄像头提供支持。该系统通过复杂的神经网络构建出三维矢量空间的环境模型，车辆据此进行分析与行驶决策。

关于纯视觉路线，还有一段耐人寻味的插曲。特斯拉推出第四代硬件（现称 AI4）时，新款 Model S 和 Model X 都搭载了全新的高清雷达。但为坚定践行纯视觉路线，特斯拉从未在完全自动驾驶（FSD）功能中启用这些雷达。

事实上，FSD 表现最成熟的反而是特斯拉销量最高的车型 Model Y，而非配备额外传感器的车型。尽管特斯拉可能会从这些雷达采集部分数据、验证系统性能，但雷达并未真正纳入 FSD 的感知体系。